Unutulmaz 8 yılın ardından Google DeepMind'dan ayrılmaya karar verdim. Genel amaçlı robotların sapkın bir fikirden öğrenme hayalini normalleştirilmiş bir teknoloji yol haritasına dönüştürmeye yardımcı olma fırsatına sahip olduğum için son derece minnettarım. İsteyebileceğim en parlak, en nazik ve en yetenekli meslektaşlarımla zamanımızın en zorlu ve önemli sorunları üzerinde çalışmak hayatımın onuruydu. Julian ve Vincent'a, 2017'de Google Brain'deki bir ayak takımı ekibinin gerçek dünyadaki kol çiftliklerinde uçtan uca öğrenme potansiyelini keşfetmeye başladığı zaman bana bir şans verdikleri için teşekkür ederim. Ekip her zaman büyük hayaller kurmuştur: Corey ve Pierre ile olan "başlangıç projem", herhangi bir başlangıç koşulundan (gizli yerleştirme) herhangi bir hedef durumuna geçebilen, hedef koşullu bir taklit politikası üzerinde çalışmaktı. Bu 3 aylık proje 2 yıllık bir çabaya dönüştü! Ancak araştırma tutkuları yüce olsa da, meslektaşlar ve akıl hocaları varsayılan olarak her zaman ayakları yere basan ve şefkatli olmuştur. Alex H, Karol, Julian ve Sergey, kendi şartlarıma göre yaratıcı bir araştırmacıya dönüşmem için bana alan sağlarken, geniş ölçekte eşzamanlı kontrol RL vizyonumu desteklediler. Ekibin teknik ilerlemesi ve benim araştırma zevkim, 2020'de Kanishka ve Karol'un tüm ekibe tek bir çılgın ay atışına büyük bahis oynamaları için ilham vermesiyle önemli ölçüde hızlanmaya başladı: binlerce ev manipülasyonu görevini yerine getirebilecek genel bir robot politikası. Böylesine benzeri görülmemiş bir grup çalışması tüm ekip için yeniydi ama son derece tatmin ediciydi - titiz bilimsel araştırmaların (taklit ve pekiştirmeli öğrenmenin ölçeklendirme özelliklerinin nesnel bir karşılaştırması) yanı sıra 0'dan 1'e gerçek dünya sistem ölçeklendirmesinde (robot filoları, teleoperatörler, ölçeklendirilmiş öğrenme yığınları) uyumlu bir şekilde nasıl gezinileceğini öğrenmek. Bu süre zarfında tüm silah arkadaşlarımdan çok şey öğrendim ve bugün bile araştırma ve mühendislik sezgilerimin çoğu Eric, Yao, Alex I, Keerthana ve Yevgen'den öğrendiğim derslerden yararlanıyor. 2022'de başlayan sonraki dönem, katkıda bulunma ve liderlik etme ayrıcalığına sahip olduğum yaratıcı keşiflerin genişliği ve derinliği açısından kesinlikle büyülü ve benzersizdi. Robotik için temel modellerin potansiyelini keşfetmek, araştırma bakış açımı kalıcı olarak değiştirdi ve SayCan, RT-1 ve RT-2 gibi projeler, dünyanın genel ve performanslı somutlaşmış yapay zeka vaadinin neye benzeyebileceği hakkında daha ciddi düşünmeye başladığı ilk sihirli viral anlar gibi geldi. İlk genel VLA'lar, veri toplamadığımız görevleri güvenilir bir şekilde yerine getirmeye başladığında, bu, ekibimiz ve saha için büyük bir ampul anıydı. Bu süre zarfında, Fei, Brian, Andy, Pete, Quan, Harris ve Danny gibi son derece nazik ve üretken meslektaşlarımdan öğrenerek, yüksek eylemliliğin, manik yaratıcılığın ve inanılmaz yineleme hızının araştırma için neler yapabileceğinden son derece ilham aldım. Bu çılgınca yaratıcı araştırma yaklaşımını, daha iyi eylem temsilleri oluşturmak, robot genellemesini anlamak ve veri kalitesi ve artırma için VLM'lerden yararlanmak gibi önemsediğim alanlara uyguladım. Bu maceralı keşiflerde bana katılan Chelsea, Dorsa, Jonathan, Wenhao, Tianli, Montse, Sean, Austin, Kelly ve Paul gibi takım arkadaşlarıma minnettarım. Ayrıca, bu süre zarfında, çok kurumlu çapraz somutlaştırma öğreniminden açık kaynaklı VLA'lara, ölçeklenebilir çevrimdışı değerlendirmeye ve atölye çalışmaları düzenlemeye kadar tüm akademik işbirliklerini derinden takdir ediyorum. Teşekkürler öğrenciler, stajyerler ve arkadaşlar; özellikle Soroush, Jiayuan, Laura, Xuanlin, Kyle, Karl, Oier, Dhruv, Annie, Jensen, Priya, Suneel, Ike, Homanga, Hao ve Xuesu. GDM'deki kariyerimin 2024'ten itibaren son bölümünde, sınır modellerinin bilimine, etkisine ve bunların robotikte nasıl doğru şekilde kullanılacağına hayran kaldım. Robot öğreniminin, ön eğitim, orta eğitim ve eğitim sonrası ile sınır modellerinin nasıl geliştirildiğine dair cilalı ölçekli sistemler ve bilimden ziyade, genellikle basit dağıtımları küçük modellerle sığdıran "klasik" makine öğrenimi gibi görünmesi beni her zaman temelde rahatsız etmiştir. O dünya hakkında bilgi edinmek ve AGI'nin fiziksel dünyayı anlamasını nasıl sağlayacağımı bulmak istedim. Kaydettiğimiz ilerlemeden gurur duyuyorum ve Gemini 1.0 ile başladığımız yerden bugüne kadar, kilidini açtığımız araştırma yenilikleri hem Gemini hem de Gemini Robotics'i hem temel dünya anlayışında hem de genel VLA kontrolünde açıkça ön sıralara yerleştirdi. Embodied Reasoning'de her günü parlak, ilginç ve eğlenceli hale getiren takım arkadaşlarıma çok teşekkür ederim: Fei, Jacky, Laura, Wentao, Annie, Lewis, Ksenia, Mohit, Sean ve Danny. Bana sınır modellemeyi öğreten Gemini Multimodal'daki arkadaşlarıma teşekkür ederim: Xi, Karel, Ishita ve Xudong. Bana yenilik ve azmin sizi ne kadar ileri götürebileceğini gösteren VLA fısıldayanlarına teşekkür ederim: Coline, Giulia, Claudio, Alex L, Sumeet, Ashwin, Sudeep, Debi ve Ayzaan. Yıllar boyunca hızın, etkinin ve şefkatin sıfır toplamlı olmadığına dair parlak örnekler sunan akıl hocalarına teşekkür ederiz: Carolina, Jie, Kanishka, Nicolas, Jonathan, Pierre, Vincent, Karol, Sergey, Chelsea ve Julian. Teşekkür ederim, teşekkür ederim, teşekkür ederim. İnanılmaz bir maceraydı ve dünyayı genel ve yararlı somutlaşmış YGZ'nin toplumda her yerde bulunduğu bir dünyaya dönüştüren teknoloji atılımlarını başlatan çılgın ekibin bir parçası olduğum için çok şanslıyım. Her zaman #1 GDM hayranı olacağım! Kendi yolculuğuma gelince, hem tanıdık hem de çok farklı yeni bir maceraya atılacağım ve yakında paylaşacak daha çok şeyim olmasını umuyorum.