sem codificador pré-treinado, sem truques complexos. O LeWorldModel mostra como os Modelos de Mundo baseados em JEPA podem ser treinados de ponta a ponta a partir de pixels brutos com apenas 2 termos de perda ~15M de parâmetros, GPU única, e ~48× mais rápido no planejamento do que os modelos de mundo de modelo-fundação.