Jacobova matice je způsob, jakým se vícerozměrné systémy skutečně pohybují Už se nesetkáte s jednou proměnnou Ty se zabýváš transformacemi Vstupní → výstupní vektor Jacobian zachycuje, jak každá vstupní dimenze ovlivňuje každou výstupní dimenzi Co to je: → matici parciálních derivací → každý řádek = jedna výstupní funkce → každý sloupec = jedna vstupní proměnná J(i,j) = ∂f_i / ∂x_j Proč je to důležité: → je to lokální lineární aproximace nelineárního systému → vám říká, jak se šíří malé změny → převádí chaotické systémy na něco, co dokážete vypočítat Ve fyzice: → transformace souřadnic → mapování rychlosti → změna proměnných v integrálech V robotice: → mapuje rychlosti kloubů → rychlost koncového efektoru → singularity se objeví, když Jacobian kolabuje ...